/**
 * @file DataReaderListenerImpl.h
 * @author	jinchao 
 * @brief 数据读取器监听器模板类
 * @version	1.0
 * @date 2025-03-10
 * 
 * @copyright Copyright (c) 2025 COMAC
 * 
 */
#pragma once

#include "TypeDefine.h"

/**
 * @brief 数据读取器监听器模板类
 * @tparam T 数据类型
 */
template <typename T>
class DataReaderListenerImpl : public XNDataReaderListener
{
public:
	/**
	 * @brief 构造函数
	 * @param callback 回调函数
	 */
	DataReaderListenerImpl(std::function<void(const T &)> callback) : callback_(callback) {}

	/**
	 * @brief 数据可用回调函数
	 * @param reader 数据读取器
	 */
	void on_data_available(XNDataReader *reader) override
	{
		XNSampleInfo info;
		if (reader->take_next_sample(&data_, &info) == eprosima::fastdds::dds::RETCODE_OK
			&& info.valid_data) {
			callback_(data_);
		}
	}

private:
	/**
	 * @brief 数据
	 */
	T data_;
	/**
	 * @brief 回调函数
	 */
	std::function<void(const T &)> callback_;
};