/**
 * @file TypeDefine.h
 * @brief 类型定义头文件
 */
#pragma once
#include <string>
#include <vector>
#include <memory>
#include <map>
#include <mutex>
#include <nlohmann/json.hpp>
#include <iostream>
#include <unordered_map>
#include <typeindex>
#include <fastdds/dds/domain/DomainParticipant.hpp>
#include <fastdds/dds/domain/DomainParticipantFactory.hpp>
#include <fastdds/dds/topic/TypeSupport.hpp>
#include <fastdds/dds/subscriber/DataReaderListener.hpp>
#include <fastdds/dds/subscriber/DataReader.hpp>
#include <fastdds/dds/subscriber/qos/DataReaderQos.hpp>
#include <fastdds/dds/subscriber/SampleInfo.hpp>
#include <fastdds/dds/subscriber/Subscriber.hpp>
#include <fastdds/dds/topic/TypeSupport.hpp>
#include <fastdds/dds/topic/Topic.hpp>
#include <fastdds/dds/topic/TopicDataType.hpp>
#include <fastdds/dds/publisher/Publisher.hpp>
#include <fastdds/dds/publisher/qos/PublisherQos.hpp>
#include <fastdds/dds/publisher/DataWriter.hpp>
#include <fastdds/dds/publisher/qos/DataWriterQos.hpp>
#include <fastdds/dds/core/status/StatusMask.hpp>

/**
 * @brief 域参与者
 */
using XNParticipant = eprosima::fastdds::dds::DomainParticipant;
/**
 * @brief 域参与者Qos
 */
using XNParticipantQos = eprosima::fastdds::dds::DomainParticipantQos;
/**
 * @brief 域参与者工厂
 */
using XNParticipantFactory = eprosima::fastdds::dds::DomainParticipantFactory;
/**
 * @brief 数据读取器监听器
 */
using XNDataReaderListener = eprosima::fastdds::dds::DataReaderListener;
/**
 * @brief 数据读取器
 */
using XNDataReader = eprosima::fastdds::dds::DataReader;
/**
 * @brief 数据读取器Qos
 */
using XNDataReaderQos = eprosima::fastdds::dds::DataReaderQos;
/**
 * @brief 样本信息
 */
using XNSampleInfo = eprosima::fastdds::dds::SampleInfo;
/**
 * @brief 订阅者
 */
using XNSubscriber = eprosima::fastdds::dds::Subscriber;
/**
 * @brief 类型支持
 */
using XNTypeSupport = eprosima::fastdds::dds::TypeSupport;
/**
 * @brief 数据写入器
 */
using XNDataWriter = eprosima::fastdds::dds::DataWriter;
/**
 * @brief 数据写入器Qos
 */
using XNDataWriterQos = eprosima::fastdds::dds::DataWriterQos;
/**
 * @brief 发布者
 */
using XNPublisher = eprosima::fastdds::dds::Publisher;
/**
 * @brief 发布者Qos
 */
using XNPublisherQos = eprosima::fastdds::dds::PublisherQos;
/**
 * @brief 主题
 */
using XNTopic = eprosima::fastdds::dds::Topic;
/**
 * @brief 主题数据类型
 */
using XNTopicDataType = eprosima::fastdds::dds::TopicDataType;

using json = nlohmann::json;
/**
 * @brief 主题信息
 */
struct MonitorTopicInfo {
	/**
	 * @brief 主题
	 */
	XNTopic *topic;
	/**
	 * @brief 发布者
	 */
	XNPublisher *publisher;
	/**
	 * @brief 数据写入器
	 */
	XNDataWriter *dataWriter;
	/**
	 * @brief 订阅者
	 */
	XNSubscriber *subscriber;
	/**
	 * @brief 数据读取器
	 */
	XNDataReader *dataReader;
	/**
	 * @brief 数据读取器监听器
	 */
	XNDataReaderListener *listener;
};

// 错误码定义
enum class XNDDSErrorCode {
	SUCCESS					 = 0,
	INIT_FAILED				 = -1,
	TOPIC_CREATE_FAILED		 = -2,
	PUBLISHER_CREATE_FAILED	 = -3,
	SUBSCRIBER_CREATE_FAILED = -4,
	DATAWRITER_CREATE_FAILED = -5,
	DATAREADER_CREATE_FAILED = -6,
	INVALID_PARAM			 = -7,
	NOT_INITIALIZED			 = -8
};

/**
 * @brief 成员变量定义结构体
 * @note 成员变量包含数据类型、变量名、是否为数组、数组大小、描述
 */
struct MemberVariable {
	/**
	 * @brief 数据类型
	 */
	std::string dataType;
	/**
	 * @brief 变量名
	 */
	std::string variableName;
	/**
	 * @brief 是否为数组
	 */
	bool isArray;
	/**
	 * @brief 数组大小
	 */
	std::vector<int> arraySizes;
	/**
	 * @brief 描述
	 */
	std::string description;
};

/**
 * @brief 接口结构体定义结构体
 * @note 接口结构体定义包含结构体名称、成员变量
 */
struct StructDefinition {
	/**
	 * @brief 结构体名称
	 */
	std::string structName;
	/**
	 * @brief 成员变量
	 */
	std::vector<std::shared_ptr<MemberVariable>> memberVariables;
};

/**
 * @brief 命名空间定义结构体
 * @note 命名空间定义包含命名空间名称、接口结构体定义、子命名空间定义
 */
struct NamespaceDefinition {
	/**
	 * @brief 命名空间名称
	 */
	std::string namespaceName;
	/**
	 * @brief 结构体定义
	 */
	std::vector<std::shared_ptr<StructDefinition>> structDefinitions;
	/**
	 * @brief 子命名空间
	 */
	std::vector<std::shared_ptr<NamespaceDefinition>> childNamespaces;
};

/**
 * @brief 模型接口定义
 * @note 模型接口定义包含模型名称和接口命名空间定义
 */
struct ModelDefinition {
	/**
	 * @brief 模型名称
	 */
	std::string modelName;
	/**
	 * @brief 命名空间定义
	 */
	std::vector<std::shared_ptr<NamespaceDefinition>> namespaceDefinitions;
};