#include "XNATA04DataProcessor.h"
#include "XNATA04DataProcessor_p.h"
#include <XNCore/XNModelManager.h>
#include <XNCore/XNDDSManager.h>
#include <iostream>

XN_MODEL_INITIALIZE(XNATA04DataProcessor)

XNATA04DataProcessor::XNATA04DataProcessor() : XNModelObject(new XNATA04DataProcessorPrivate())
{
}

XNATA04DataProcessor::~XNATA04DataProcessor()
{
}

XNATA04DataProcessor::XNATA04DataProcessor(PrivateType *p) : XNModelObject(p)
{
}

void XNATA04DataProcessor::Initialize()
{
	T_D();
	XNModelObject::Initialize();
}

void XNATA04DataProcessor::PrepareForExecute()
{
	T_D();
	XNModelObject::PrepareForExecute();
	RegisterRTEventHandler("C909::ATA04::AeroInput", std::bind(&XNATA04DataProcessor::OnAeroInput,
															   this, std::placeholders::_1));
	RegisterRTEventHandler("C909::ATA04::WbInput", std::bind(&XNATA04DataProcessor::OnWbInput, this,
															 std::placeholders::_1));
	RegisterRTEventHandler("C909::ATA04::GhInput", std::bind(&XNATA04DataProcessor::OnGhInput, this,
															 std::placeholders::_1));
	d->_aeroInputInterface.Initialize(GetFramework(), GetUniqueId(), 2);
	d->_aeroOutputInterface.Initialize(GetFramework(), GetUniqueId(), 1);
	d->_aeroHeartbeatInterface.Initialize(GetFramework(), GetUniqueId(), 1);
	d->_wbInputInterface.Initialize(GetFramework(), GetUniqueId(), 2);
	d->_wbOutputInterface.Initialize(GetFramework(), GetUniqueId(), 1);
	d->_wbHeartbeatInterface.Initialize(GetFramework(), GetUniqueId(), 1);
	d->_ghInputInterface.Initialize(GetFramework(), GetUniqueId(), 2);
	d->_ghOutputInterface.Initialize(GetFramework(), GetUniqueId(), 1);
	d->_ghHeartbeatInterface.Initialize(GetFramework(), GetUniqueId(), 1);
}

void XNATA04DataProcessor::StepUpdate()
{
	T_D();
	XNModelObject::StepUpdate();
	SendUdpData();
	//SendUdpTestData();
}

void XNATA04DataProcessor::SendUdpData()
{
	T_D();
	SendAeroOutput();
	SendWbOutput();
	SendGhOutput();
	SendAeroHeartbeat();
	SendWbHeartbeat();
	SendGhHeartbeat();
}

void XNATA04DataProcessor::SendAeroOutput()
{
	T_D();
	XNByteArray outputData = d->_aeroOutputInterface.getUDPPackage();
	//填写数据头
	outputData[0] = 0xa6; //XNSim
	outputData[1] = 0xc0; //C909
	outputData[2] = 0x04; //ATA04
	outputData[3] = 0x00; //Aerodynamics
	outputData[4] = 0x01; //Output
	outputData[5] = 0x01; //向外部发送

	int dataSize = (int)outputData[6] << 8 | (int)outputData[7];
	if (dataSize != outputData.size()) {
		LOG_WARNING("气动输出数据包大小错误，不向UDP发送！dataSize:%1 outputData.size():%2",
					dataSize, outputData.size());
		return;
	}

	TriggerRTEvent("SendUDPData", std::any(outputData));
}

void XNATA04DataProcessor::SendGhOutput()
{
	T_D();
	XNByteArray outputData = d->_ghOutputInterface.getUDPPackage();
	//填写数据头
	outputData[0] = 0xa6; //XNSim
	outputData[1] = 0xc0; //C909
	outputData[2] = 0x04; //ATA04
	outputData[3] = 0x01; //GroundHandling
	outputData[4] = 0x01; //Output
	outputData[5] = 0x01; //向外部发送

	int dataSize = (long)outputData[6] << 8 | (long)outputData[7];
	if (dataSize != outputData.size()) {
		LOG_WARNING("地操输出数据包大小错误，不向UDP发送！dataSize:%1 outputData.size():%2",
					dataSize, outputData.size());
		return;
	}

	TriggerRTEvent("SendUDPData", std::any(outputData));
}

void XNATA04DataProcessor::SendWbOutput()
{
	T_D();
	XNByteArray outputData = d->_wbOutputInterface.getUDPPackage();
	//填写数据头
	outputData[0] = 0xa6; //XNSim
	outputData[1] = 0xc0; //C909
	outputData[2] = 0x04; //ATA04
	outputData[3] = 0x02; //WeightBalance
	outputData[4] = 0x01; //Output
	outputData[5] = 0x01; //向外部发送

	int dataSize = (long)outputData[6] << 8 | (long)outputData[7];
	if (dataSize != outputData.size()) {
		LOG_WARNING("质量输出数据包大小错误，不向UDP发送！dataSize:%1 outputData.size():%2",
					dataSize, outputData.size());
		return;
	}

	TriggerRTEvent("SendUDPData", std::any(outputData));
}

void XNATA04DataProcessor::SendAeroHeartbeat()
{
	T_D();
	XNByteArray outputData = d->_aeroHeartbeatInterface.getUDPPackage();
	//填写数据头
	outputData[0] = 0xa6; //XNSim
	outputData[1] = 0xc0; //C909
	outputData[2] = 0x04; //ATA04
	outputData[3] = 0x00; //Aerodynamics
	outputData[4] = 0x02; //Heartbeat
	outputData[5] = 0x01; //向外部发送

	int dataSize = (long)outputData[6] << 8 | (long)outputData[7];
	if (dataSize != outputData.size()) {
		LOG_WARNING("气动心跳数据包大小错误，不向UDP发送！dataSize:%1 outputData.size():%2",
					dataSize, outputData.size());
		return;
	}

	TriggerRTEvent("SendUDPData", std::any(outputData));
}

void XNATA04DataProcessor::SendGhHeartbeat()
{
	T_D();
	XNByteArray outputData = d->_ghHeartbeatInterface.getUDPPackage();
	//填写数据头
	outputData[0] = 0xa6; //XNSim
	outputData[1] = 0xc0; //C909
	outputData[2] = 0x04; //ATA04
	outputData[3] = 0x01; //GroundHandling
	outputData[4] = 0x02; //Heartbeat
	outputData[5] = 0x01; //向外部发送

	int dataSize = (long)outputData[6] << 8 | (long)outputData[7];
	if (dataSize != outputData.size()) {
		LOG_WARNING("地操心跳数据包大小错误，不向UDP发送！dataSize:%1 outputData.size():%2",
					dataSize, outputData.size());
		return;
	}

	TriggerRTEvent("SendUDPData", std::any(outputData));
}

void XNATA04DataProcessor::SendWbHeartbeat()
{
	T_D();
	XNByteArray outputData = d->_wbHeartbeatInterface.getUDPPackage();
	//填写数据头
	outputData[0] = 0xa6; //XNSim
	outputData[1] = 0xc0; //C909
	outputData[2] = 0x04; //ATA04
	outputData[3] = 0x02; //WeightBalance
	outputData[4] = 0x02; //Heartbeat
	outputData[5] = 0x01; //向外部发送

	int dataSize = (long)outputData[6] << 8 | (long)outputData[7];
	if (dataSize != outputData.size()) {
		LOG_WARNING("质量心跳数据包大小错误，不向UDP发送！dataSize:%1 outputData.size():%2",
					dataSize, outputData.size());
		return;
	}

	TriggerRTEvent("SendUDPData", std::any(outputData));
}

void XNATA04DataProcessor::OnGhInput(const std::any &data)
{
	T_D();
	XNByteArray inputData = std::any_cast<XNByteArray>(data);

	// 检查数据包头
	if (inputData[0] != 0xa6) {
		LOG_WARNING("接收到不是XNSim的数据包！");
		return;
	}
	if (inputData[1] != 0xc0) {
		LOG_WARNING("接收到不是C909的数据包！");
		return;
	}
	if (inputData[2] != 0x04) {
		LOG_WARNING("接收到不是ATA04的数据包！");
		return;
	}
	if (inputData[3] != 0x01) {
		LOG_WARNING("接收到不是GroundHandling的数据包！");
		return;
	}
	if (inputData[4] != 0x00) {
		LOG_WARNING("接收到不是输入结构体的数据包！");
		return;
	}
	if (inputData[5] != 0x00) {
		LOG_WARNING("接收到不是输入数据包！");
		return;
	}
	size_t size = inputData[6];
	size		= size << 8 | inputData[7];
	if (size != inputData.size()) {
		LOG_WARNING("接收到的数据包大小不正确！");
		return;
	}

	d->_ghInputInterface.setDataByUDPPackage(inputData);
}

void XNATA04DataProcessor::OnAeroInput(const std::any &data)
{
	T_D();
	XNByteArray inputData = std::any_cast<XNByteArray>(data);
	// 检查数据包头
	if (inputData[0] != 0xa6) {
		LOG_WARNING("接收到不是XNSim的数据包！");
		return;
	}
	if (inputData[1] != 0xc0) {
		LOG_WARNING("接收到不是C909的数据包！");
		return;
	}
	if (inputData[2] != 0x04) {
		LOG_WARNING("接收到不是ATA04的数据包！");
		return;
	}
	if (inputData[3] != 0x00) {
		LOG_WARNING("接收到不是Aerodynamics的数据包！");
		return;
	}
	if (inputData[4] != 0x00) {
		LOG_WARNING("接收到不是输入结构体的数据包！");
		return;
	}
	if (inputData[5] != 0x00) {
		LOG_WARNING("接收到不是输入数据包！");
		return;
	}
	size_t size = inputData[6];
	size		= size << 8 | inputData[7];
	if (size != inputData.size()) {
		LOG_WARNING("接收到的数据包大小不正确！");
		return;
	}
	d->_aeroInputInterface.setDataByUDPPackage(inputData);
}

void XNATA04DataProcessor::OnWbInput(const std::any &data)
{
	T_D();
	XNByteArray inputData = std::any_cast<XNByteArray>(data);
	// 检查数据包头
	if (inputData[0] != 0xa6) {
		LOG_WARNING("接收到不是XNSim的数据包！");
		return;
	}
	if (inputData[1] != 0xc0) {
		LOG_WARNING("接收到不是C909的数据包！");
		return;
	}
	if (inputData[2] != 0x04) {
		LOG_WARNING("接收到不是ATA04的数据包！");
		return;
	}
	if (inputData[3] != 0x02) {
		LOG_WARNING("接收到不是WeightBalance的数据包！");
		return;
	}
	if (inputData[4] != 0x00) {
		LOG_WARNING("接收到不是输入结构体的数据包！");
		return;
	}
	if (inputData[5] != 0x00) {
		LOG_WARNING("接收到不是输入数据包！");
		return;
	}
	size_t size = inputData[6];
	size		= size << 8 | inputData[7];
	if (size != inputData.size()) {
		LOG_WARNING("接收到的数据包大小不正确！");
		return;
	}
	d->_wbInputInterface.setDataByUDPPackage(inputData);
}

// void XNATA04DataProcessor::SendUdpTestData()
// {
// 	Q_D(XNATA04DataProcessor);

// 	// 创建气动输入(AeroInput)数据包
// 	QByteArray aeroData;
// 	QDataStream aeroStream(&aeroData, QIODevice::WriteOnly);
// 	aeroStream.setByteOrder(QDataStream::LittleEndian);
// 	aeroStream.setVersion(QDataStream::Qt_6_0);

// 	// 气动输入数据包头 (0x0b=从外部输入, 0x04=ATA04, 0x00=气动模型, 0x00=输入数据)
// 	quint8 aeroHeader[6] = {0x0b, 0x04, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00}; // 最后两个字节用于大小
// 	aeroStream << aeroHeader[0] << aeroHeader[1] << aeroHeader[2] << aeroHeader[3] << aeroHeader[4]
// 			   << aeroHeader[5];

// 	// 气动数据字段
// 	aeroStream << (double)-2.0;	   // alpha
// 	aeroStream << (double)0.0;	   // alpdot
// 	aeroStream << (double)0.0;	   // beta
// 	aeroStream << (double)10000.0; // press_alt
// 	aeroStream << (double)360.0;   // tas
// 	aeroStream << (double)0.3;	   // mach
// 	aeroStream << (double)0.0;	   // nx
// 	aeroStream << (double)0.0;	   // ny
// 	aeroStream << (double)1.0;	   // nz
// 	aeroStream << (double)0.0;	   // p
// 	aeroStream << (double)0.0;	   // q
// 	aeroStream << (double)0.0;	   // r
// 	aeroStream << (double)110.0;   // qbar
// 	aeroStream << (double)0.0;	   // blcg
// 	aeroStream << (double)650.0;   // bscg
// 	aeroStream << (double)7.0;	   // wlcg
// 	aeroStream << (double)-2.0;	   // stab

// 	// ail_f8 数组，需要10个double
// 	for (int i = 0; i < 10; i++) {
// 		aeroStream << (double)0.0;
// 	}

// 	// elv_f8 数组，需要4个double
// 	for (int i = 0; i < 4; i++) {
// 		aeroStream << (double)0.0;
// 	}

// 	// rud_f8 数组，需要2个double
// 	for (int i = 0; i < 2; i++) {
// 		aeroStream << (double)0.0;
// 	}

// 	// gear_f8 数组，需要7个double
// 	for (int i = 0; i < 7; i++) {
// 		aeroStream << (double)1.0;
// 	}

// 	// flap_f8 数组，需要10个double
// 	for (int i = 0; i < 10; i++) {
// 		aeroStream << (double)41.5;
// 	}

// 	// slat_f8 数组，需要20个double
// 	for (int i = 0; i < 20; i++) {
// 		aeroStream << (double)20.855;
// 	}

// 	// spl_f8 数组，需要20个double
// 	for (int i = 0; i < 20; i++) {
// 		aeroStream << (double)0.0;
// 	}

// 	// tnet_f8 数组，需要4个double
// 	for (int i = 0; i < 4; i++) {
// 		aeroStream << (double)8000.0;
// 	}

// 	// kice_f8 数组，需要20个double
// 	for (int i = 0; i < 20; i++) {
// 		aeroStream << (double)0.0;
// 	}

// 	// alt_agl
// 	aeroStream << (double)2500.0;

// 	// 更新数据包大小（使用两个字节）
// 	quint16 size = aeroData.size();
// 	aeroData[4]	 = (size >> 8) & 0xFF; // 高字节
// 	aeroData[5]	 = size & 0xFF;		   // 低字节

// 	// 创建地面操作输入(GhInput)数据包
// 	QByteArray ghData;
// 	QDataStream ghStream(&ghData, QIODevice::WriteOnly);
// 	ghStream.setByteOrder(QDataStream::LittleEndian);
// 	ghStream.setVersion(QDataStream::Qt_6_0);

// 	// 地面操作输入数据包头 (0x0b=从外部输入, 0x04=ATA04, 0x01=地面操作模型, 0x00=输入数据)
// 	quint8 ghHeader[6] = {0x0b, 0x04, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00}; // 最后两个字节用于大小
// 	ghStream << ghHeader[0] << ghHeader[1] << ghHeader[2] << ghHeader[3] << ghHeader[4]
// 			 << ghHeader[5];

// 	// 地面操作数据字段
// 	ghStream << (quint8)0;	   // frz_l1
// 	ghStream << (quint8)0;	   // chocks_l1
// 	ghStream << (double)8.0;   // alt_agl_f8
// 	ghStream << (quint8)0;	   // frzflt_l1
// 	ghStream << (double)0.0;   // p_f8
// 	ghStream << (double)0.0;   // q_f8
// 	ghStream << (double)0.0;   // r_f8
// 	ghStream << (double)50.0;  // ug_f8
// 	ghStream << (double)0.0;   // vg_f8
// 	ghStream << (double)0.0;   // wg_f8
// 	ghStream << (double)0.0;   // blcg_f8
// 	ghStream << (double)649.3; // bscg_f8
// 	ghStream << (double)10.0;  // wlcg_f8
// 	ghStream << (quint8)0;	   // pb_active_l1
// 	ghStream << (double)0.0;   // pb_towforce_f8

// 	// brake_torq_f8 数组 3x2
// 	for (int i = 0; i < 3; i++) {
// 		for (int j = 0; j < 2; j++) {
// 			ghStream << (double)0.0;
// 		}
// 	}

// 	// gear_f8 数组，需要3个double
// 	for (int i = 0; i < 3; i++) {
// 		ghStream << (double)1.0;
// 	}

// 	// gsteer_f8 数组，需要10个double
// 	for (int i = 0; i < 10; i++) {
// 		ghStream << (double)0.0;
// 	}

// 	// tire_pres_f8 数组 3x2
// 	for (int i = 0; i < 3; i++) {
// 		for (int j = 0; j < 2; j++) {
// 			if (i == 0) {
// 				ghStream << (double)98.0; // 98 kpa的胎压
// 			} else {
// 				ghStream << (double)140.0; // 140 kpa的胎压
// 			}
// 		}
// 	}

// 	// 4个double数组
// 	for (int i = 0; i < 4; i++) {
// 		ghStream << (double)0.0;
// 	}

// 	ghStream << (quint8)0; // onjax_l1

// 	// contdep_f8 数组，需要7个double
// 	ghStream << (double)1.0;
// 	for (int i = 1; i < 7; i++) {
// 		ghStream << (double)0.0;
// 	}

// 	ghStream << (double)0.0;  // thetag_f8
// 	ghStream << (double)0.0;  // phig_f8
// 	ghStream << (qint32)0;	  // rwyrgh_i2
// 	ghStream << (double)0.0;  // rwyhdg_f8
// 	ghStream << (quint8)0;	  // reset_braketemp_l1
// 	ghStream << (quint8)0;	  // reset_tirepress_l1
// 	ghStream << (double)16.0; // temp_c_f8

// 	// brake_temp_f8 数组 3x2
// 	for (int i = 0; i < 3; i++) {
// 		for (int j = 0; j < 2; j++) {
// 			ghStream << (double)16.0; // 16度的刹车温度
// 		}
// 	}

// 	// tire_tburst_l1 数组 3x2
// 	for (int i = 0; i < 3; i++) {
// 		for (int j = 0; j < 2; j++) {
// 			ghStream << (char)0;
// 		}
// 	}

// 	// tire_tflat_l1 数组 3x2
// 	for (int i = 0; i < 3; i++) {
// 		for (int j = 0; j < 2; j++) {
// 			ghStream << (char)0;
// 		}
// 	}

// 	ghStream << (quint8)0; // brk_reset_tpres_l1

// 	// rcon_ci_f8 数组，需要14个double
// 	ghStream << (double)1.0;
// 	for (int i = 1; i < 14; i++) {
// 		ghStream << (double)0.0;
// 	}

// 	ghStream << (qint32)2;	 // gsteer_state_i4
// 	ghStream << (quint8)1;	 // trim_active_l1
// 	ghStream << (double)0.0; // phi_deg_f8
// 	ghStream << (double)0.0; // theta_deg_f8
// 	ghStream << (double)0.0; // psi_deg_f8
// 	ghStream << (quint8)1;	 // resetint_l1

// 	// 更新数据包大小（使用两个字节）
// 	size	  = ghData.size();
// 	ghData[4] = (size >> 8) & 0xFF; // 高字节
// 	ghData[5] = size & 0xFF;		// 低字节

// 	// 创建重量平衡输入(WbInput)数据包
// 	QByteArray wbData;
// 	QDataStream wbStream(&wbData, QIODevice::WriteOnly);
// 	wbStream.setByteOrder(QDataStream::LittleEndian);
// 	wbStream.setVersion(QDataStream::Qt_6_0);

// 	// 重量平衡输入数据包头 (0x0b=从外部输入, 0x04=ATA04, 0x02=重量平衡模型, 0x00=输入数据)
// 	quint8 wbHeader[6] = {0x0b, 0x04, 0x02, 0x00, 0x00, 0x00}; // 最后两个字节用于大小
// 	wbStream << wbHeader[0] << wbHeader[1] << wbHeader[2] << wbHeader[3] << wbHeader[4]
// 			 << wbHeader[5];

// 	// 重量平衡数据字段
// 	wbStream << (double)0.0;	 // theta_deg_f8
// 	wbStream << (double)0.0;	 // phi_deg_f8
// 	wbStream << (double)0.0;	 // psi_deg_f8
// 	wbStream << (quint8)0;		 // gear_mode_l1
// 	wbStream << (double)82574.0; // acset_gw_f8 (60000kg飞机重量)
// 	wbStream << (double)0.1215;	 // acset_cg_f8 (25%MAC重心位置)

// 	// acset_tankfuel_f4 数组，需要20个float
// 	for (int i = 0; i < 20; i++) {
// 		wbStream << (double)(i < 2 ? 4541.0 : 0.0); // 前2个油箱各4541kg
// 	}

// 	wbStream << (double)9082.0;	 // acset_totfuel_f8 (总油量9082kg)
// 	wbStream << (double)73492.0; // acset_zfw_f8 (零油重73492kg)
// 	wbStream << (double)0.12;	 // acset_zfwcg_f8 (零油重重心24%MAC)

// 	// eng_efsep_l1 数组，需要4个char
// 	for (int i = 0; i < 4; i++) {
// 		wbStream << (char)0;
// 	}

// 	// fuel_f8 数组，需要20个double
// 	for (int i = 0; i < 20; i++) {
// 		wbStream << (double)(i < 2 ? 4541.0 : 0.0); // 前2个油箱各4541kg
// 	}

// 	wbStream << (double)1.0; // gear_avg_f8

// 	// kice_f8 数组，需要20个double
// 	for (int i = 0; i < 20; i++) {
// 		wbStream << (double)0.0;
// 	}

// 	wbStream << (quint8)1;		 // bycglim_l1
// 	wbStream << (quint8)1;		 // bygwlim_l1
// 	wbStream << (quint8)0;		 // frz_l1
// 	wbStream << (quint8)0;		 // zcgfrz_l1
// 	wbStream << (quint8)0;		 // zcgfrz_grfx_l1
// 	wbStream << (quint8)0;		 // ycgfrz_l1
// 	wbStream << (quint8)0;		 // inertfrz_l1
// 	wbStream << (double)80000.0; // potreq_gw_f8
// 	wbStream << (double)0.2;	 // potreq_gwcg_f8

// 	// 更新数据包大小（使用两个字节）
// 	size	  = wbData.size();
// 	wbData[4] = (size >> 8) & 0xFF; // 高字节
// 	wbData[5] = size & 0xFF;		// 低字节

// 	// 发送测试数据包
// 	TriggerRTEvent("SendTestUDPData", QVariant::fromValue(aeroData));
// 	TriggerRTEvent("SendTestUDPData", QVariant::fromValue(ghData));
// 	TriggerRTEvent("SendTestUDPData", QVariant::fromValue(wbData));
// }